Der Ort wird bereits anfangs des 12. Jahrhunderts urkundlich erwähnt. Der Name leitet sich vom Bach ab, der ursprünglich „boesnbac“ geschrieben wurde. Das bairisch-mittelhochdeutsche Wort „poese“ bedeutet böse, schlecht, schlimm, aber auch wertlos im Sinn von „bösartig schäumender Bach“. Das Hochwasser von 2002 hat gezeigt, zu welch verheerender Zerstörungskraft der Pesenbach mit seinen Nebenflüssen in Bad Mühllacken und in Pesenbach fähig sein kann.
Die Schreibweise war selbst 1827 noch nicht eindeutig. Die Namen Pösenbach, Pesenbach, Päsenbach, Bösenbach, Boesenbach… finden sich in Schriften und Urkunden in einem Dorf mit 32 Häusern und 45 Wohnungen.
Der Ort ist in vielen Kultur- und Kunstführern zu finden. Verdankt wird das dem Flügelaltar aus dem Ende des 15. Jahrhunderts in der gotischen Filialkirche. Das Patrozinium des hl. Leonhard (6. November) lockt jedes Jahr am Tag selbst und am darauffolgenden Sonntag Tausende Menschen nach Pesenbach: als Wallfahrer aus den Nachbarpfarren, Gottesdienstbesucher, Kirtagsgeher.
Ein Blickfang in Pesenbach ist auch das Schloss.
Der Ort Pesenbach ist ein beliebtes Siedlungsgebiet geworden. Er gilt auch als Ziel vieler Gäste, die Hausmannskost gern haben. Der Ort und seine Bewohner warten auf einen wirksamen Hochwasserschutz, der aber nur dann verwirklicht werden kann, wenn alle acht Pesenbach-Anrainer-Gemeinden an einem Strang ziehen.